刘辉开始撰写关于集群控制的书籍,他打算与吴任老师的通讯控制组合作,做出现实世界上真正的集群。

刘辉找到了10个无人机,每个无人机有4个风扇,让这10个无人机的通讯对话装置安装好,然后调整通畅。

地面站是负责控制这10个无人机的,地面站不仅仅可以对10个无人机发送信号,而且能够用信号测出10个无人机的位置。

刘辉给这10个无人机编号后,可以用链条的方式将每个无人机成功控制飞起来,还写出程序,可以根据无人机之间的通讯系统的连接,测出相对距离,也测出了相对于地面控制台的绝对位置。刘辉的电脑里可以显示到无人机位置的坐标。

正如董九艺所说,一维的方法虽然简单,但是有弊病,从头部往尾部发送命令,如果过于频繁的话,就容易导致信息传输阻塞。

但是如果是越级发送时,10个无人机还勉强可以应付,但是达到20多个,计算量会很大,难以短时间找到最为优化的办法。

这就是问题,是一种数学难题,描述极为复杂的计算是否可以简化的计算出来,是克雷数学研究所提出的千禧年7大难题之一,至今没有人能解决这个问题。

刘辉在程序上进行模拟,用语言开始,对10个无人机产生一个随机位置,再去轻松的算出飞机与飞机之间相互距离,就已经有100个数字了。再去控制集群的飞行,就是往每个无人机速度量后都增加相同运动的量,这样集群就可以平移运动了。让集群变成一个阵型,就以一个为基准,然后使用排序法,让每个无人机按照计算出的位置排列好。

集群对目标需要观测,需要每一个集群上都配有照相机,对准一个方向和区域照完像后,把照片发送到刘辉的电脑里,每个照片都要标记坐标,使用软件按照重合区域合并,然后出现一个大照片。摄像的原理也是同样的。对各个其他方向照片,记录出方向信息,可以堆叠出全景区域,会获得更加全面的信息。如果使用雷达扫射,就可以使用相控雷达的原理,进行超视距探测。

刘辉按照这个原理,做出了一个10无人机的集群,在校园里来试验,探测这个集群的强大性能,发现还可以游刃有余。

但是刘辉做到快13个的时候,就发现这种集群在算法上很难找到最优解,所以容易失去控制,变得混乱。

刘辉把这个归结成了问题,在一场学术报告的会议上讲了出来。

这一次听报告的有不少的数学、物理学、工程学的大咖级别的人物,都对刘辉的集群产生了兴趣。很多人对刘辉的报告提出各种问题。

一个数学系的同学开始对刘辉提问题:“你好,我叫吴俊,我听说过你的事情,我看到你的这个报告,很有兴趣。我想问,你的集群最多是多少个?”

刘辉说:“我弄了13个的,只是不太成功,你看到了,不稳定。”

吴俊说:“我的意思是说,如果能成功,你会弄多少个?”

刘辉说:“越多越好!”

会议上个老师和学生都哈哈大笑。

吴俊说:“也有道理,就是无穷个也是可以的,对吧。”

刘辉笑着说:“要是能做到,当然可以。”

吴俊说:“一个、十个、五十个、一百个、一万个、一亿个这是不一样的,算法肯定会截然不同吧。”

刘辉说:“没错,肯定截然不同。”89文学网89x



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