夏桀死后，夏桀之子熏育把夏桀众妻妾据为己用，淳维为避商汤攻伐，家恨变国仇，避居于茫茫北蛮荒漠之地，与唐虞以来就生存在北蛮的山戎、猃狁、荤粥等族群聚合，辗转放牧，世代繁衍，自号匈奴。
自淳维北遁以来，匈奴经千百年变迁，时大时小，分散别离。战国末年，匈奴虚连题氏中诞生了一个伟大的人物—头曼。在头曼的带领下，匈奴崛起于茫茫大漠之中，并在与诸胡及秦王朝的争斗中，逐渐统一成了一个东与东胡、南与秦、西与月支为邻的游牧族群。
秦始皇二十三年，大将蒙恬北取河南地，匈奴避其兵锋向北迁徙。秦始皇死后，头曼率众南下，以头曼城（今巴盟乌拉河以北）为中心建立了北方民族第一个国家，开启了匈奴以虚连提氏为单于的政权时代。
秦二世元年，头曼的儿子冒顿杀其父而自立为单于。冒顿单于是匈奴族中第一个真正雄才大略的军事家、战略统帅。在他的统治下，匈奴向东攻灭东胡，尽得其民众畜产；向西征服楼兰、乌孙、呼揭等二十余国，控制了西域大部分地区；向北吞并了浑窳、屈射、丁零、鬲昆、薪犁等国；向南兼并了楼烦及白羊河南王之辖地，重新占领了河套以南地区。由此，匈奴居有了南起阴山、北抵贝加尔湖、东达辽河、西逾葱岭的广大地区，号称将“诸引弓之民并为一家，拥有控弦之士三十余万”，成为北方最强大的民族。
从冒顿至老上、军臣，是匈奴最为强盛的三单于时代，其时间相当于秦二世元年至汉武帝元朔元年。这个时期的匈奴始终对中原新兴的汉王朝拥有着军事上的优势，汉匈双方进行过多次规模性的战争，历史上著名的白登之围、书辱吕后就发生在这个时段里。之后汉朝采纳了刘敬的建议，对匈奴实行“和亲政策”，以汉室宗女嫁与单于，并赠送一定数量的财物以及开放关市准许双方人民交易。后文、景诸帝也是沿用和亲政策以休养生息。然而匈奴仍不满足，不时出兵侵扰边界。
汉武帝元光二年，武帝放弃了与匈奴和亲的政策，设计诱使军臣单于入马邑，打算以预先布置的三十余万汉军进行围捕，史称“马邑之围”，事虽没能成功，但汉匈关系由此破裂。元朔三年冬，军臣单于病死，其弟左谷蠡王伊稚斜逼走军臣之子于单，自立为单于。而此时，西汉经过近70年的休养生息，经济、国力大大增强，对匈奴从战略防御开始转为战略进攻。
通过对匈奴发动漠南之战、河西之战及漠北之战等战役，汉王朝通过不断征伐，最终用武力打开了匈奴衰落的通道，匈奴势力从此退出河套及其以西一带，向北地逃走，迁至荒芜的漠北草原，喧赫一时的匈奴帝国时代由此日渐衰落。史称“是后匈奴远遁，而幕（漠）南无王庭”。
自汉武帝元鼎年间的伊稚斜单于病死，到汉宣帝神爵年间的日逐王降汉，匈奴实力大减，已无力扰汉。因战争、天灾、领土及人口的减小，匈奴处境日益困宭，内部纷争开始激化。自虚闾权渠单于死后，匈奴开始了无休无止的争夺单于王位的内战。匈奴贵族用混乱打开了走向分裂的另一条通道。
汉宣帝神爵四年，匈奴东部姑夕王等人共立虚闾权渠单于之子稽侯栅为呼韩邪单于，从此打开了匈奴历史上有名的“五单于争位”的魔盒。呼韩邪、屠耆、呼揭、车犁、乌籍五位单于相互攻伐：屠耆打败了呼揭、车犁、乌籍三人组，呼韩邪又攻灭了屠耆老大哥，合五为一；呼韩邪的哥哥再自立为郅支单于，屠耆的弟弟也自立为闰振单于，这时候又由一变三。
汉平帝元始元年，也就是公元纪年的第一年，郅支打败闰振并杀了他，随后又打败了呼韩邪占据了单于庭，按道理来说匈奴应该会从此进入郅支单于的时代。但呼韩邪单于战败后为保存实力，对汉称臣，率部南投汉朝。而郅支单于自知实力不敌汉朝，干脆躲开这个巨人，开始往西经营自己的地盘。
就在郅支天真地认为呼韩邪从此成了汉人的儿子不会再回来之后，他在西域开始大杀四方，却没曾想到呼韩邪稍作休息之后，随即发现大酋西去，王庭空虚，于是又率众重回漠北，夺回了单于庭，匈奴由此分为东西两部，东是呼韩邪的天下，西部，则成了郅支骨都侯的领地，这是匈奴历史上的第一次大分裂。
呼韩邪单于在汉王朝的羽翼之下自然活得很滋润，不仅堂而皇之地成了匈奴的共主，大佬的座上宾，还得遇天降艳福，娶了宣帝宫女王昭君为妻，可谓真正的人生赢家。可怜的郅支单于，在西域上蹿下跳，四面放火之际，只因错误地杀了个汉使，结果被汉西域都护骑副都尉陈汤在出差途中顺手给灭了国，连脑袋都被砍下来挂到了京师稿街蛮夷的官邸大门上，毫不含糊地做了“犯强汉者，虽远必诛”的反面教材。
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